智能往返小车的控制

heshui2012

1.          智能往返小车的控制,用51单片机来实现控制,现在拿出来跟大家分享:
  实现任务
小车能在起跑线与终点线自动往返。
   （1）车辆从起跑线出发，到达终点线后停留10S，然后自动返回起跑线。
   （2）中间300CM的限速区，车辆往返均要求以低速通过，通过时间8S。
  
跑道宽度0.5m,表面为瓷砖地板，两侧有2cm的黑线作为跑道分界线，终点有黑带提示‘，跑道如下图所示
  

(原文件名:000.jpg)


2．系统方案选择  
根据题目要求，电动车系统应具有：起点加速前进、减速, 限速区减速,加速,终点停留,后退、限速区减速、加速,起点停留等功能，为此按功能，系统可划分若干基本模块：黑白、检测模块，控制器模块，电机驱动模块。  

2.  主要硬件设计
(1)控制电路电路的设计,如下图所示:

(原文件名:红外检测和光藕隔离.jpg)


(原文件名:H桥.jpg)


单片机 (原文件名:4.jpg)




程序:
#include <reg52.h>                 //  
        #define uchar unsigned char        //  开头定义,方便下面使用
        #define uint unsigned int
        #define ulong unsigned long
        sbit P32=P3^2;         // 红外检测口
        sbit P12=P1^2;        //  直流电机I/O口1
        sbit P13=P1^3;        //  直流电机IO口2
    void delly(ulong y); //   
        void unit();
  
        uint code data_table[]={250,250,250,150,250,0,250,150,250};//用数组,调制每个期间的PWM
        uchar i,timeh,timel;                                                                                                                                                  
        uint pwm_data,time_counter,counter1;
        main()
        {                                                         
          unit();
          while(1)
          {
            if(i<5)//开始前进
                {
                  P12=1;  
                  P13=0;
                  delly(pwm_data);
                  P12=0;
          delly(1000-pwm_data);//占空比
                }
                else if(i==5)//到打终点后,停止

                {
                  P13=0;
                  P12=0;
                  delly(333333);
                  P13=1;
                   while(i==5);                }
                else if(i>5&i<9)//到达终点之后返回
        {
                 P12=0;            
                 P13=1;
                 delly(pwm_data);                                                                                                   
                 P13=0;
         delly(1000-pwm_data);//返回到起跑线上停止
            }                 
        else
                  {
                  P13=0;
                  P12=0;
                  while(1);
                }
                       //  
          }
        }
  
void unit()
{
  i=0;
   P3=0xff;//   
   P1=0xff;
  time_counter=0;                                                                                                
  pwm_data=data_table[i];
  TMOD=0x11;//   
  TH0=0x00;//     
  TL0=0x00;
  EA=1;//   
  ET0=1;
  EX0=1; //   
  IT0=1;//′  
}
        //// óê±′|àí/////
void delly(ulong y) //延时
{
  while(y)
    y--;
}
        //////////// D  ′|àí2 &#8226; ////////////
void int0() interrupt 0 using 0//中断0
{   
   

  //timel=TL0;
  if(i>=1)
  {
    if((time_counter-counter1)>20)
      i++;     
  }  
  else  
  {
    i++;
    TR0=1;
  }
  pwm_data=data_table[i];
  counter1=time_counter;
   //timeh=TH0;  
}
void timer0() interrupt 1 using 1 //定时器0中断,  
{      
       TR0=0;
           if(time_counter<10000)
         time_counter++;
           else
             time_counter=0;
       //ET0=0;
       TH0=0x00;
       TL0=0x00;
       TR0=1;
          // t1_flag=1;
}
　

yeaixiang

看不懂

青出于蓝

请问楼主单片机好学吗

liyuanzhai